- GM系列云台 支持头追直连、S.BUS / CRSF 控制、PWM 控制及MAVLink 控制，以上四种控制方式的优先级依次减小。
云台需与控制信号发送设备共地。
- 头追直连控制是通过高清数字图传系统的无线传输直接控制云台，控制协议为私有协议。
- GM系列云台支持S.BUS、CRSF总线控制，可将接收机上S.BUS、CRSF的信号线从飞控上额外连接到云台。
- 在使用该协议时确保云台和信号源(通常是接收机)之间共地，确保信号传输的可靠性。
- PWM1~PWM4 分别为云台模式切换通道、跟随灵敏度调节通道、云台俯仰(Pitch)控制通道与云台指向(Yaw)控制通道。
- PMW控制信号频率固定50HZ/20ms，脉宽1000-2000us，电压3.3V。
选择PWM信号控制云台时将失去对横滚轴(Roll)控制，推荐使用其他协议信号控制。
- 部分品牌的接收机输出的PMW信号不够标准，不是标准的50HZ，这会导致云台无法正常工作。
- 推荐使用其他的协议控制云台。
- 分别将供电 - 通信接口中的 UART_Rx 与 UART_Tx 连接至飞控某一组串口的 Tx 与 Rx，需占用 5 个 通道，分别控制云台模式、跟随灵敏度、滚转、俯仰与指向。
- 可使用云台调试软件 GimbalConfig 进行通道映射。
目前仅支持 ArduPilot 固件及 PX4 固件。
| SERIAL1 |
|
| SERIAL1_BAUD |
115 |
| SERIAL1_OPTIONS |
1024 |
| SERIAL1_PROTOCOL |
2 |
| SR1 |
|
| SR1_ADSB |
0 Hz |
| SR1_EXIT_STAT |
0 Hz |
| SR1_EXTRA1 |
0 Hz |
| SR1_EXTRA2 |
0 Hz |
| SR1_EXTRA3 |
0 Hz |
| SR1_PARAMS |
0 Hz |
| SR1_POSITION |
0 Hz |
| SR1_RAW_CTRL |
0 Hz |
| SR1_RAW_SENS |
0 Hz |
| SR1_RC_CHAN |
0 Hz |
可根据实际情况更换串口号。
| MAVLink |
|
| MAV_1_CONFIG |
TELEM2 |
| MAV_1_MODE |
Custom / Gimbal |
| MAV_1_RATE |
115200 B/s |
| Serial |
|
| SER_TEL2_BAUD |
115200 8N1 |
MAV_1_MODE 推荐使用 Custom。
- MSP协议控制是由INAV飞控固件提供的控制功能，其目的是为了云台可以同时被遥控器信号和头追信号控制。
- 飞控串联在云台和Avatar HD发射端之间，飞控可以切换来自遥控器信号控制还是头追信号控制，目前已知仅有INAV飞控固件支持该协议控制云台。
INAV飞控固件版本不得低于8.0。